/* Stepper */

  #include 

  const int STEPS = 48;
  const int PIN_1 = 6;
  const int PIN_2 = 7;

  Stepper MyStepper(STEPS, PIN_1, PIN_2);

  void setup() {
    MyStepper.setSpeed(10);
  }

  void loop() {
    MyStepper.step(1);
  }

#define INAPIN	(7)
#define INBPIN	(6)
#define VOLUMEPIN	(0)

// 真理値表
//  IN │ φ : φ~
// ──┼──┼──
//  LOW│ LOW: HIGH
// ──┼──┼──
// HIGH│HIGH: LOW

#define BASESTEPANGLE	(1.8)	// 基本ステップ角度：1ステップで動く角度

void setup()
{
	pinMode(INAPIN, OUTPUT);
	pinMode(INBPIN, OUTPUT);
	Serial.begin(9600);
}

void step_forward( int iRpm )
{
	// ・1ステップにかけるべき時間は、
	// 　(基本ステップ角度) * (rpmから求まる1度うごくのにかける時間）
	// ・rpmから求まる1度うごくのにかける時間は、
	//   　1 / ( iRpm[rpm] * 360[deg] / 60[s] ) = 1 / (iRpm * 6)
	// 　= 1 / (iRpm * 6)
	// ・1ステップ時間[s]は
	// 　StepTime = BASESTEPANGLE / (iRpm * 6)
	int iStepTime_milli = (int)(1000.0 * BASESTEPANGLE / (iRpm * 6));
	Serial.println(iStepTime_milli);
	// P1:ON, P2:ON, P1B:off, P2B:off
	digitalWrite(INAPIN, HIGH);
	digitalWrite(INBPIN, HIGH);
	delay(iStepTime_milli);
	// P1:off, P2:ON, P1B:ON, P2B:off
	digitalWrite(INAPIN, LOW);
	digitalWrite(INBPIN, HIGH);
	delay(iStepTime_milli);
	// P1:off, P2:off, P1B:ON, P2B:ON
	digitalWrite(INAPIN, LOW);
	digitalWrite(INBPIN, LOW);
	delay(iStepTime_milli);
	// P1:ON, P2:off, P1B:off, P2B:ON
	digitalWrite(INAPIN, HIGH);
	digitalWrite(INBPIN, LOW);
	delay(iStepTime_milli);
}

void step_reverse( int iRpm )
{
	int iStepTime_milli = (int)(1000.0 * BASESTEPANGLE / (iRpm * 6));
	Serial.println(iStepTime_milli);
	// P1:off, P2:off, P1B:ON, P2B:ON
	digitalWrite(INAPIN, LOW);
	digitalWrite(INBPIN, LOW);
	delay(iStepTime_milli);
	// P1:off, P2:ON, P1B:ON, P2B:off
	digitalWrite(INAPIN, LOW);
	digitalWrite(INBPIN, HIGH);
	delay(iStepTime_milli);
	// P1:ON, P2:ON, P1B:off, P2B:off
	digitalWrite(INAPIN, HIGH);
	digitalWrite(INBPIN, HIGH);
	delay(iStepTime_milli);
	// P1:ON, P2:off, P1B:off, P2B:ON
	digitalWrite(INAPIN, HIGH);
	digitalWrite(INBPIN, LOW);
	delay(iStepTime_milli);
}

void step_stop()
{
}

void loop()
{
//	int iValue = analogRead(VOLUMEPIN);
	//Serial.println(iValue);
//	iValue = iValue / 8;	// [0 1023] -> [0 127]
//	if(      64 + 2 < iValue )
//	{
		// iValue   :  64   127
		// rpm      :   1    64
//		step_forward( iValue - 63 );
//	}
//	else if( 63 - 2 > iValue )
//	{
		// iValue   :    0   63
		// rpm      :   64    1
//		step_reverse( 64 - iValue );
//	}
//	else
//	{
//		step_stop();
//	}
		step_forward( 10 );
}

#include 
//#include 

// ピン定義。
#define PIN_SPI_MOSI 11
#define PIN_SPI_MISO 12
#define PIN_SPI_SCK 13
#define PIN_SPI_SS 10
#define PIN_BUSY 9

void setup()
{
  delay(1000);
  pinMode(PIN_SPI_MOSI, OUTPUT);
  pinMode(PIN_SPI_MISO, INPUT);
  pinMode(PIN_SPI_SCK, OUTPUT);
  pinMode(PIN_SPI_SS, OUTPUT);
  pinMode(PIN_BUSY, INPUT);
  SPI.begin();
  SPI.setDataMode(SPI_MODE3);
  SPI.setBitOrder(MSBFIRST);
  Serial.begin(9600);
  digitalWrite(PIN_SPI_SS, HIGH);
 
  L6470_resetdevice(); //L6470リセット
  L6470_setup();  //L6470を設定
  
//  MsTimer2::set(50, fulash);//シリアルモニター用のタイマー割り込み
//  MsTimer2::start();
  delay(4000);

  Serial.println("指定方向に指定数ステップする");
  L6470_move(1,1600);//指定方向に指定数ステップする 
  L6470_busydelay(5000); //busyフラグがHIGHになってから、指定ミリ秒待つ。
  Serial.println("指定方向に連続回転");
  L6470_run(0,10000);//指定方向に連続回転
  delay(6000);
  Serial.println("回転停止、保持トルクあり");
  L6470_softstop();//回転停止、保持トルクあり
  L6470_busydelay(5000);
  Serial.println("指定座標に最短でいける回転方向で移動");
  L6470_goto(0x6789);//指定座標に最短でいける回転方向で移動
  L6470_busydelay(5000);
  L6470_run(0,0x4567);
  delay(6000);
  Serial.println("回転急停止、保持トルクなし");
  L6470_hardhiz();//回転急停止、保持トルクなし
}

void loop(){
}

void L6470_setup(){
L6470_setparam_acc(0x40); //[R, WS] 加速度default 0x08A (12bit) (14.55*val+14.55[step/s^2])
L6470_setparam_dec(0x40); //[R, WS] 減速度default 0x08A (12bit) (14.55*val+14.55[step/s^2])
L6470_setparam_maxspeed(0x40); //[R, WR]最大速度default 0x041 (10bit) (15.25*val+15.25[step/s])
L6470_setparam_minspeed(0x01); //[R, WS]最小速度default 0x000 (1+12bit) (0.238*val[step/s])
L6470_setparam_fsspd(0x3ff); //[R, WR]μステップからフルステップへの切替点速度default 0x027 (10bit) (15.25*val+7.63[step/s])
L6470_setparam_kvalhold(0x50); //[R, WR]停止時励磁電圧default 0x29 (8bit) (Vs[V]*val/256)
L6470_setparam_kvalrun(0x50); //[R, WR]定速回転時励磁電圧default 0x29 (8bit) (Vs[V]*val/256)
L6470_setparam_kvalacc(0x50); //[R, WR]加速時励磁電圧default 0x29 (8bit) (Vs[V]*val/256)
L6470_setparam_kvaldec(0x50); //[R, WR]減速時励磁電圧default 0x29 (8bit) (Vs[V]*val/256)
L6470_setparam_stepmood(0x03); //ステップモードdefault 0x07 (1+3+1+3bit)
}

void fulash(){
  Serial.print("0x");
  Serial.print( L6470_getparam_abspos(),HEX);
  Serial.print("  ");
  Serial.print("0x");
  Serial.println( L6470_getparam_speed(),HEX);
}

// ピン定義
#define PIN_MS0 13
#define PIN_MS1 12
#define PIN_MS2 11
#define PIN_EN 10
#define PIN_STEP 9
#define PIN_DIR 8
#define PIN_RST 7
//1回転させるための値
#define stepsPerRevolution 200  //1ステップ1.8度の場合
#define microstep 256           //逆数
#define reductionratio  1       //減速比
#define DELAY 256/microstep
//#define DELAY 2000
/*
 * MS2 MS1 MS0
 * 0   0   0    full step
 * 0   0   1    1/2 step
 * 0   1   0    1/4 step
 * 0   1   1    1/8 step
 * 1   0   0    1/16 step
 * 1   0   1    1/32 step
 * 1   1   0    1/128 step
 * 1   1   1    1/256 step
 */

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  pinMode(PIN_EN, OUTPUT);
  pinMode(PIN_STEP, OUTPUT);
  pinMode(PIN_DIR, OUTPUT);

  delay(500);
  digitalWrite(PIN_MS0, HIGH);
  digitalWrite(PIN_MS1, HIGH);
  digitalWrite(PIN_MS2, HIGH);
  digitalWrite(PIN_EN, HIGH);
  digitalWrite(PIN_DIR, LOW);
  digitalWrite(PIN_RST, HIGH);
  Serial.begin(9600);
  delay(500);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  Serial.println("時計回り");
  digitalWrite(PIN_DIR, LOW);
  for (int i = 0; i < reductionratio; i++) {
    for (int j = 0; j < stepsPerRevolution; j++) {
      for (int k = 0; k < microstep; k++) {
        digitalWrite(PIN_STEP, HIGH);
        delayMicroseconds(DELAY);
        digitalWrite(PIN_STEP, LOW);
        delayMicroseconds(DELAY);
      }
    }
  }
  delay(1000);
  Serial.println("反時計回り");
  digitalWrite(PIN_DIR, HIGH);
  for (int i = 0; i < reductionratio; i++) {
    for (int j = 0; j < stepsPerRevolution; j++) {
      for (int k = 0; k < microstep; k++) {
        digitalWrite(PIN_STEP, HIGH);
        delayMicroseconds(DELAY);
        digitalWrite(PIN_STEP, LOW);
        delayMicroseconds(DELAY);
      }
    }
  }
  delay(1000);
}